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履带式移动机器人底盘构架分析

发布时间:2019-03-12 16:11 编辑:国兴智能 点击次数:

  履带式底盘通过将环状的循环履带环绕在驱动轮和一系列滚轮外侧,使车轮不直接于地面接触,而是通过循环履带于地面发生作用,再通过驱动轮带动履带,实现车轮在履带上的相对滚动的同时,履带在地面反复向前铺设,从而带动底盘运动。履带式底盘的优点是着地面积比车轮式大,所以着地压强小;另外与路面粘着力较强,所能提供的驱动力大。

履带式移动机器人底盘构架分析

  根据履带底盘结构的不同,履带式移动机器人底盘主要有形状可变履带底盘和位置可变履带底盘两种结构形式。

  底盘的主体部分是两条形状可变的履带,分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时,底盘能够向前或向后移动;当两条履带的速度不同时,机器人实现转向运动。当主臂杆绕履带架上的轴旋转时,带动行星轮转动,从而实现履带的不同构形,以适应不同的运动和作业环境。

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